994 vermutlich bereits als Ancencimbra genannt (siehe auch Info unter Nußburg)

1086 und 1095 werden dann die Herren von Zimmern erstmals genannt

1321 und 1327 wird versucht aus Herrenzimmern eine Stadt zu machen, was unter anderem am Widerstand von Rottweil scheitert - eine Stadtmauer wurde schon begonnen

1594 stirbt der letzte der Herren von Zimmern

1595 gelangt Herrenzimmern an die Reichtsstadt Rottweil

1806 gelangt Herrenzimmern an Württemberg

1974 schlossen sich Bösingen und Herrenzimmern zusammen